Первые письменные упоминания о Ракове относятся к XIV веку, когда Казимир Ягеллон передал его во владение Михаилу Кяжгайле. Однако этот населенный пункт наверняка был основан раньше. Об этом свидетельствует городище в Ракове, которое можно увидеть в центральной части бывшего местечка у реки Ислочь. Оно является важным археологическим памятником.
Несмотря на хорошую сохранность ученые до сих пор уделяли этому месту не так много внимания. В ходе раскопок были обнаружены следы языческого алтаря, а также инструменты, остатки керамики и другие артефакты из различных эпох (вплоть до Высокого Средневековья). Сегодня их можно увидеть в различных краеведческих музеях, включая частный, который основал местный художник Феликс Янушкевич.